动态环境下的多智能体群系统导航与避障方法及装置

摘要

本发明公开了一种动态环境下的多智能体群系统导航与避障方法及装置，其中，方法包括：根据全局地图进行路径规划，生成全局路径；获取多智能体群系统的每个智能体和下一路标点的凸集；根据所述全局路径以所述凸集为路径导航至下一路标点。根据本发明实施例的方法，可以通过实时改变队形在各类动态障碍物环境中的智能体群系统导航、避障的功能，规避了人工势场法等传统群系统导航方法应用场景简单、算法鲁棒性差、容易陷入僵局等缺点，将大大拓展多无人机、无人车集群等多智能体群系统的应用场合，为其在复杂应用场景下的导航应用提供了鲁棒且高效的系统方法。