一种结合离线与在线扫描自动生成鞋底喷胶轨迹的方法

摘要

本发明涉及一种鞋底喷胶轨迹的生成方法。技术方案是：一种结合离线与在线扫描自动生成鞋底喷胶轨迹的方法，该方法包括下列步骤：步骤1：利用线结构光在线扫描鞋底，获得指定鞋底当前姿态下的点云模型，步骤2：对当前点云模型以标准点云为目标进行采样一致性初始配准算法处理，获得粗配准坐标变换矩阵Tsac；步骤3：对粗配准后所得的点云模型以标准点云为目标进行最近点迭代算法处理，求得精配准坐标变换矩阵Ticp；步骤4：将坐标变换矩阵T＝Tsac·Ticp作用在离线所得的喷胶轨迹上，即可得到当前鞋底所需的喷胶轨迹。该方法具有喷胶轨迹精度高、喷胶质量好、生产的标准化程度高的特点。