一种四足机器人液压系统仿真建模方法

摘要

本发明涉及四足机器人液压系统技术领域，且公开了一种四足机器人液压系统仿真建模方法，包括以下步骤：第一步：液压系统分为液压驱动单元和液压油源两个部分，然后分别建立液压油源和液压驱动单元的数学模型，第二步：在AMEsim中构建液压系统的仿真模型；液压驱动单元是四足机器人的动作执行部分，由伺服阀和双作用单出杆液压缸组成。该四足机器人液压系统仿真建模方法，通过对单泵多执行器液压系统进行建模，探究液压驱动单元在模糊PID控制算法下的控制特性，综合单泵多执行器液压系统模型和液压驱动单元控制算法，对四足机器人单泵多执行器液压系统进行仿真，以便掌握单泵多执行器液压系统的能耗情况，采用两级压力供能的方法提高系统效率。