一种足式移动机器人实时嵌入式控制系统

摘要

一种足式移动机器人实时嵌入式控制系统，包括控制器、无线电台、遥控器和惯导，遥控器与无线电台以无线方式连接，无线电台和惯导均与控制器连接；所述控制器包括具有用于通信和信号处理的实时处理器，以及用于直接在硬件中实现高速控制、自定义定时和触发以及信号处理的FPGA；所述遥控器，用于对足式移动机器人的操控；所述无线电台用于控制器和遥控器之间的无线通讯，无线电台通过RS485与控制器通讯；所述惯导用于以100Hz的频率输出足式移动机器人的三个姿态角以及其它辅助传感器的信号。本发明的控制系统，实现了实时地采集足式移动机器人关节和躯干信息，根据遥控器给定完成对机器人的运动给定的计算，实现对机器人的集中式控制，增强了机器人的稳定性。