一种基于准零刚度的六自由度绝对位姿测量装置

摘要

本发明公开一种基于准零刚度的六自由度绝对位姿测量装置，包括参考平台、待测平台、位姿解算器和六条结构相同的准零刚度支腿；分别给下端线圈与上端线圈通以方向相反的电流，此时，两线圈在其周围空间内产生电磁场，该电磁场与下磁铁和上磁铁本身的磁场产生相互作用，产生一个与弹簧刚度相反的电磁刚度，弹簧刚度与电磁负刚度相互抵消，使整个支腿的刚度接近零刚度；当待测平台发生空间内的运动时，其运动不能传递至参考平台，因此参考平台处于静止状态；此时，通过激光位移传感器可以测得六个支腿的变形量，将六组变形量分别输入到位姿解算器，通过六自由度装置的运动学正解，即可求解得到待测平台的位移和姿态。