一种水果分拣并联机器人机构考虑耦合作用自适应滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种水果分拣并联机器人机构考虑耦合作用自适应滑模控制方法。首先，针对水果分拣并联机器人机构，根据虚功原理建立关节空间动力学模型，通过对动力学模型中惯量矩阵进行耦合分析，提出一种考虑支路间耦合的并联机器人驱动关节等效惯量计算方法；其次，根据水果分拣并联机器人各支路数学模型设计一种滑模控制器；然后，设计一种在无需不确定性先验信息条件下能够快速适应并联机器人机构参数时变及外部干扰等不确定性变化、并同时有效抑制滑模控制切换增益过估计带来抖振的自适应律，最后，通过软件编程，实现水果分拣并联机器人机构考虑耦合作用自适应滑模控制。本发明实现了水果分拣并联机器人机构的运动学高性能控制。