基于外骨骼机器人的有限时间模型预测控制方法

摘要

本发明公开了一种基于外骨骼机器人的有限时间模型预测控制方法，属于外骨骼机器人领域。针对现有技术中存在时变扰动和参数不确定性的情况下稳态误差过大的问题，本发明提供了一种基于外骨骼机器人的有限时间模型预测控制方法，包括以下步骤：首先，提出一个基于有限时间的高增益观测器，用来估计跟踪误差的状态和扰动；然后，提出一种改进的性能指标包括跟踪误差和控制输入两部分组成；最后，性能指标经过滚动时域优化后得出模型预测控制律。它可以实现最优无偏移跟踪的要求，在受到时变扰动情况下有更好的稳态性能且该方法易于实现。