一种人机共驾控制系统的个性化驾驶员转向行为辅助方法

摘要

本发明提供一种人机共驾控制系统的个性化驾驶员转向行为辅助方法，首先由数据驱动的方法进行个性化驾驶员转向行为的预测；通过对驾驶员转向行为进行较为准确的预测，同时考虑预测误差的概率分布，将含随机误差项的驾驶员转向行为预测序列输入车辆的动力学模型，得到预测的车辆轨迹的分布；根据预测轨迹的分布情况，对车辆的危险程度进行评估；针对危险程度的不同，采取不同的辅助措施。本发明能够对个性化驾驶员的短期转向行为进行较为准确的预测，且能够随着驾驶员驾驶风格的改变而不断更新，能够有效地减少驾驶任务中控制系统和驾驶员的冲突，提高危险情境下车辆的控制精度。