一种无人机针对杆型障碍物的规避方法

摘要

本发明提供了一种无人机针对杆型障碍物的规避方法，包括如下方法：通过无人机上的探测设备对飞行路径上的周边环境进行感知和识别，所述探测设备实时输出的探测数据；所述无人机根据探测数据获取杆型障碍物的相对位置信息，所述相对位置信息包括无人机与杆型障碍物的相对距离和无人机与杆型障碍物的相对角度；所述无人机根据无人机与杆型障碍物的相对距离和无人机与杆型障碍物的相对角度确定杆型障碍物的轮廓；所述无人机根据杆型障碍物的轮廓计算出当前姿态下最小距离；根据计算出当前姿态下最小距离，无人机进行碰撞紧迫性评估，确定是否调整飞行的轨迹路线。本发明一方面在一定数值精度基础上极大简化了算法的计算复杂度，减少了执行时间。