一种构造多目标函数的串并联机器人优化尺寸参数设计方法

摘要

本发明涉及一种构造多目标函数的串并联机器人优化尺寸参数设计方法。以条件数为核心的运动性能综合指标，并联结构末端点的最大、最小刚度值指标，代表机器人部件实际大小的尺寸矩形之间发生干涉时，在Y方向和Z方向的工作空间范围指标，以结构间相对大小和安装余量、中间参数中的旋转角度不得超过球铰最大转动范围、关节连接副的受力不超过该处轴承许用载荷、避免矩阵出现奇异为约束条件，确定机构尺寸参数。本发明通过NSGA‑II算法求解多组待优化尺寸参数的帕累托解，并选择变化幅度较大的目标函数存在较优解的某一组尺寸参数为最合适待优化尺寸参数，用以指导工程中串并联机器人的参数优化设计，有效地保障了机器人的综合全域性能。