一种结合场景文本语义信息的SLAM回环检测方法

摘要

本发明公开了一种结合场景文本语义信息的SLAM回环检测方法，该方法利用深度神经网络来提取传感器输入的图像中的特征，并检测识别图像中出现的文本，最后将特征点相似性和文本语义相似性进行加权融合。针对SLAM的实时性要求与嵌入式平台计算资源的限制，本发明在EAST模型的基础上提出轻量级的文本检测模型EAST‑light，在特征提取模块使用ShuffleNet V2模型取代VGG16模型，大大提高了模型运行速度，在速度和精度上实现了更好的平衡。