基于双目视觉的激光位移传感器光束方向标定方法

摘要

本发明公开了基于双目视觉的激光位移传感器的光束方向标定方法，包括标定设备的布置以及标定方法。所述标定设备包括双目视觉系统、工业机器人、激光位移传感器测量系统给、标定板、斜面。首先利用手眼标定方法确定双目视觉系统与工业机器人基座的位姿关系，将测量系统固定在机器人末端，控制机器人将测量系统的光束打在斜面上，利用视差法原理获取光斑中心点位置，并利用手眼标定结果进行坐标转换得到末端坐标系下光斑中心点位置，最终利用最小二乘法拟合光束直线获取光束方向参数。该方法适用性及准确性高，价格低，可提高传感器位置精度，进一步提高了基于激光位移传感器测量大尺寸型面法向的精度。