一种基于树莓派的草莓采摘机器人

摘要

本发明提供了一种基于树莓派的草莓采摘机器人，属于农业收获机械技术领域，该采摘机器人包括移动平台模块、坐标式机械臂模块、采摘机构模块、控制模块、视觉模块，所述移动平台模块位于采摘机器人最下层，用于实现采摘机器人在草莓大棚内的行进；所述坐标式机械臂模块置于底盘上方偏左侧，用于使采摘机构模块靠近成熟草莓果实；所述采摘机构模块置于坐标式机械臂模块上，用于采摘草莓果实；所述控制模块和视觉模块都置于底盘上，视觉模块用于采集草莓图像，控制模块用于进行图像处理和采摘机器人运动控制；实现机器人在草莓大棚内全自动运行，识别定位并采摘成熟草莓。