一种基于机器视觉的草莓采摘机器人

摘要

本发明提供了一种基于机器视觉的草莓采摘机器人，包括底盘、行走机构、采摘机构、收集机构、主控模块、视觉模块、超声波模块、电机及驱动模块、传感器模块，所述传感器模块置于底盘下方边缘，用来随时检测地面情况控制装置行走；所述电机及驱动模块置于底座下方且与行走机构固接，用于驱动行走机构；所述视觉模块垂直固定于底盘上方，采集草莓的图像；所述超声波模块与视觉模块位于同一轴线上，用于检测机械臂到草莓的距离；所述主控模块接收传感器模块、视觉模块、超声波模块的数据信息并作出控制行走机构、采摘机构动作的决策；实现温室大棚内草莓的智能采摘，完成自主行走、草莓识别定位、草莓抓取及收集功能。