基于单帧图像的实时目标检测与3D定位方法

摘要

本发明涉及一种基于单帧图像的实时目标检测与3D定位方法，属于视觉处理技术领域。该方法包括以下步骤：S1：输入一张二维的RGB图像；S2：对二维的RGB图像进行特征提取，并分别提取出深层网络的特征与浅层网络的特征；S3：进行二维目标识别模块，并应用在后续模块；S4：分别进行三维框顶点、实例级深度信息与三维框中心点的估计；S5：将水平局部性保持正则化项加入三维框中心点预测中，从而约束并优化三维框中心点的预测；S6：结合所有模块的预测，输出带有3D‑Box标记的二维RGB图像。本发明提高了模型训练收敛的速度与3D目标识别与定位的准确度，同时满足了低硬件成本的ADAS方案对准确度的要求。