基于建筑信息模型的室内中大型机器人导航方法

摘要

本发明公开了一种基于建筑信息模型的室内中大型机器人导航方法，属于室内机器人导航技术领域。本发明通过建筑信息模型生成的地图规划施工计划和机器人作业参数。机器人通过2D激光雷达、线激光与RGB‑D深度信息摄像头采集环境数据，进行障碍物检测并及时重新规划路线。本发明能满足不规则形状机器人靠近墙面的需求。针对不同的传感器数据设计不同的移动权限处理策略和避障安全策略。本发明检测地面上与地面下的障碍物并且避开，在规划路径时，使用了一种基于曼哈顿距离与拐点权值的路径规划算法，可以尽量减少机器人发送移动指令的次数，从而降低了机器人的路径抖动、位姿估计误差与对移动平台的寿命影响等问题，提升机器人的导航工作效率和安全性。