一种道路通过性检测方法、系统及设备

摘要

本发明公开一种道路通过性检测方法、系统及设备，该方法包括：基于待测车辆参数和车辆模型构建车辆运动模型；根据车辆运动模型和全局路径局部规划运动路径，获取运动路径的图像数据和激光雷达数据；对图像数据和激光雷达数据进行联合标定，在空间融合；根据车辆运动模型和空间融合数据获得车辆运动轨迹；对空间融合数据进行处理获得道路和障碍物；在道路宽度或高度上存在障碍物时，通过对激光雷达数据处理的结果与通过机器学习算法分类器对图像数据分类相融合以提取道路的可通行宽度；根据可通行宽高与车宽高比较结果，沿着车辆运动轨迹进行碰撞检测，并输出通过性检测结果。用于解决现有技术中适应性和准确性不高等问题，提高检测精度。