自动驾驶车辆的三点转弯的最优规划器切换方法

摘要

在自动驾驶车辆(ADV)的操作中规划并执行三点转弯。确定从起点并经过终点的候选路线，起点和终点位于与相反行进方向相关的车道中。候选路线被分类为部分重叠的第一段、第二段和第三段。与候选路线相关的总成本至少部分地基于第一段和第二段来确定。确定总成本是否低于阈值成本。响应于确定总成本低于阈值成本，基于候选路线规划三点转弯。此外，至少部分地基于规划的三点转弯来生成驾驶信号以控制ADV的操作。