一种基于变焦相机深度估计的参数标定方法

摘要

本发明提供了一种基于变焦相机深度估计的参数标定方法。针对利用变焦相机进行立体视觉深度估计需要提前确定镜头畸变参数以及相机内部参数两部分参数的问题，首先根据棋盘格之间的平行直线簇形成的灭点几何约束求解出若干焦距下的畸变参数，然后利用LS‑SVR训练估计出镜头焦距段下任意焦距值的畸变系数；再基于径向畸变分离模型以及角点亚像素坐标分布状况，根据标定棋盘格三维标志点与其形成的图像点之间的映射关系计算出单应性矩阵，然后通过单应性矩阵分解出相机内外参数；最终实现变焦镜头的畸变系数以及相机的内参数之间的解耦求解。该方法计算精度以及计算速度都比较高，适合于变焦镜头工业应用中高精度快速标定的需求，具有好的应用前景。