三维点云中物体抓取位姿检测方法

摘要

一种三维点云中物体抓取位姿检测方法，通过整理样本图像中的物体抓取位姿作为训练集，对端到端物体抓取位姿检测模型进行训练，再对待测的三维点云数据进行识别，得到候选抓取位姿分数从而实现物体抓取位姿检测。本发明通过端到端的全场景训练测试，将点云中整体与局部的特征关系紧密联系起来，在优化运行速度的同时提高了检测准确程度。