一种用于海上风电场巡检的水面无人艇改进GA-SA路径规划方法

摘要

一种用于海上风电场巡检的水面无人艇改进GA‑SA路径规划方法，本发明涉及水面无人艇路径规划方法。本发明的目的是为了解决现有算法效率低下，精度较低的问题。过程为：一、初始化算法参数；二、进行可行解的染色体编码，设置适应度值函数；三、将适应度值最高的作为最优个体；四、判断是否满足收敛条件，若是则输出当前最优个体；否进入五；五、将当前最优值作为SA算法的初始解，并随机得到一个更新解；判断更新解的能量变化；若能量变化小于0，则更新解作为最新解；否则按概率保留更新解；六、判断是否达到收敛条件，若否，重复五；若是，返回三替换最优个体，重复执行四至六，直到满足收敛条件。本发明用于水面无人艇的路径规划领域。