用于自动驾驶车辆的高速规划的基于多项式拟合的参考线平滑方法

摘要

根据各种实施方式，描述了用于平滑自动驾驶车辆的参考线的系统和方法。在示例性方法中，可以根据高清晰度地图和路线制定结果生成原始参考线，并且可以基于预定公式截断原始参考线。截断的原始参考线可以包括多个点，每个点表示自动驾驶车辆在全局坐标系中的位置。多个点可以转换为局部坐标系中的点，在局部坐标系中生成最拟合所述点的多项式曲线。随后对于多个点中的每个点的水平坐标可以使用多项式曲线来生成新的垂直坐标。新的垂直坐标及其对应的水平坐标可以转换回全局坐标系。多项式曲线可用于导出全局坐标系中的每个点的前进方向、kappa和dkappa。