一种双编码器柔性关节的振动抑制方法及控制系统

摘要

本发明公开了一种双编码器柔性关节的振动抑制方法及控制系统。所述振动抑制方法针对柔性关节在电机端和负载端都安装有传感器可以分别获得电机端和负载端的运动学信息(角位移或者角速度)的关节系统。本发明实施例中描述的柔性关节电机端和负载端传感器为编码器，该方法通过电机端编码器和负载端编码器分别测得电机端速度和负载端速度，将电机端速度和负载端速度通过加权求和得到刚体速度，将所获刚体速度与电机端速度的误差(或者刚体速度与负载端速度的误差)经过频率筛选器之后反馈到速度控制器的输入，通过修正速度控制器的输入信号，实现对被控系统的振动抑制。本发明有效地解决了双编码器柔性关节的振动抑制问题，同时为协作机器人的柔性关节振动抑制提供了一种有效的新方法。