一种结构化环境中的无人船自主导航方法和系统

摘要

本发明提供了一种结构化环境中的无人船自主导航方法和系统，该无人船导航系统无需包括GPS、惯导等位置传感器模块，提出的方法和系统可实现未搭载位置传感器或位置传感器失效情况下的无人船航迹控制，通过如海事雷达或激光扫描仪等扫描式距离传感器获取无人船在结构化区域的信息，包括航向偏差和位置偏差信息，决策控制模块计算控制命令，高效率完成结构化区域下的巡航控制。