基于二维-三维融合特征的对象识别与定位方法及装置

摘要

本发明提供了一种基于二维‑三维融合特征的对象识别与定位方法及装置，该方法包括：获取包含对象的点云数据，及通过预设的滤波算法进行预处理；栅格化预处理后的点云数据，得到二维鸟瞰图、二维图像坐标索引集合及三维相机坐标集合；对二维鸟瞰图进行目标分割，得到目标对象图像；根据二维图像坐标索引集合，将目标对象图像转换为二维目标图像；对二维目标图像进行形状检测及匹配，确定目标形状。本发明提高了识别定位对象和目标形状位置的精确度、检测速率及鲁棒性。