一种基于Gmapping提升建图速度的方法

摘要

本发明公开了一种基于Gmapping提升建图速度的方法，包括以下步骤：布设K个并行算法执行模块，采用激光匹配算法将N个粒子均为分配至K个并行算法执行模块；任一并行算法执行模块采用粒子滤波计算对粒子位姿进行优化，求得位姿优化后的粒子的权值，并得到扩展的粒子，将扩展的粒子保存至地图上；更新粒子权重值。通过上述方案，本发明具有逻辑简单、建图效率高、准确可靠等优点，在滤波SLAM算法建图技术领域具有很高的实用价值和推广价值。