基于环境感知的自动驾驶有轨电车运行风险评估方法

摘要

本发明公开了一种基于环境感知的自动驾驶有轨电车运行风险评估方法，步骤包括：步骤1、对自动驾驶有轨电车的环境数据进行数据预处理，步骤2、因为对于所选取的环境特征，可能存在与最终的风险等级不相关的特征，属于冗余特征，采用RFE进行特征选择，选择主要特征；步骤3、构建xgboost模型，利用贝叶斯参数优化算法构建模型，将步骤2中获得的特征子集S”输入xgboost模型进行测试，使用贝叶斯参数优化算法寻找最优参数。本发明的方法，首先在对数据的预处理方面，有了更精细的处理，利用过采样的方法，有效防止数据的不均衡。