具有无限转动能力的四自由度并联机构

摘要

本发明请求保护一种具有无限转动能力的四自由度并联机构，其特征在于，包括：定平台、动平台以及布置在所述定平台与动平台之间的四个支链；在所述定平台上对称布置有四个驱动装置；所述四个支链结构相同，均包括驱动臂、上连接杆、左连杆及右连杆；所述驱动臂的一端与所述定平台通过转动副连接，该转动副为主动驱动副，并由其中一个对应的驱动装置进行驱动；所述动平台包括十字架、偏心轮轴、连接块A、连杆A、连接块B、连杆B、连接块C、连杆C、连接块D、连杆D。本发明借助对称布置的偏心轮机构，通过错开排列各组偏心轮机构的死点，可以使偏心轮轴顺利地通过死点，从而实现末端执行器在顺时针方向或逆时针方向的无限转动。