可穿戴人体上肢位姿采集设备及采集方法

摘要

本发明提供一种可穿戴人体上肢位姿采集设备及采集方法，其中装置包括采集模块，用于采集人体上肢所有关节的运动数据；数据处理模块，用于将运动数据经过计算，得到计算的运动轨迹；矫正模块，用于将计算的运动轨迹与真实运动轨迹相比较，得到运动轨迹差异，根据运动轨迹差异得到补偿值，并将补偿值反馈给数据处理模块，矫正数据处理模块中的参数，使得计算的运动轨迹与真实运动轨迹一致。本发明通过机械式外骨骼和惯性传感器相组合，在采集位姿数据的过程中，计算出误差数据，再根据补偿值矫正标准参数，在位姿采集的同时完成对人体运动学参数的在线辨识和矫正，从而获取更高精度的位姿信息。