基于接近觉感知的机器人急停控制方法、装置及存储介质

摘要

本发明公开一种基于接近觉感知的机器人急停控制方法，该机器人急停控制方法包括：接收接近觉电子皮肤发送的数据，并根据所述数据计算机器人与接地导电体之间的距离；在机器人与接地导电体之间的距离达到预设阈值时，生成相应的触发信号；根据所述触发信号输出控制信号，以控制机器人进行减速运动。本发明所提出的基于接近觉感知的机器人急停控制方法，可根据接近觉电子皮肤预测机器人与接地导电体发生碰撞时的速度，再结合机器人和接地导电体的质量信息，可以得到发生碰撞时产生的碰撞力，最后根据碰撞力和设定的阻抗控制模型，实现碰撞缓冲和停止。此外，本发明还提出一种基于接近觉感知的机器人急停控制装置及存储介质。