一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置及其控制方法，涉及医疗机器人领域，主要包括底座、圆盘固定座、推杆装置、升降气动推杆。所述推杆装置在同一平面内均布四个，由气动推杆、推杆支架、弹簧、螺钉构成，是直接作用于乳腺组织的执行装置，在固定乳腺组织的同时可以实时调整肿瘤的位置。本发明设计了一种基于核磁共振引导的乳腺组织固定装置及其控制方法用于辅助机器人进行乳腺介入手术，在手术过程中，可以实现引导肿瘤主动移向穿刺路径和敏感组织远离穿刺路径的作用，提高穿刺精度和手术效率。