工业机器人控制架构及应用该架构的数据交互方法

摘要

本发明公开了一种工业机器人控制架构，包括主控系统和伺服系统，所述主控系统和所述伺服系统通过双口RAM进行数据交互，所述伺服系统包括主DSP和从DSP，所述主DSP和所述从DSP之间通过SPI总线进行数据交互，所述主DSP与双口RAM之间、主控系统与双口RAM之间均通过并行总线进行数据交互；本发明还公开了一种基于该工业机器人控制架构的数据交互方法；本发明在硬件架构上体积小，而且数据交互的实时性强。