一种基于近似动态逆的机器人PID变阻抗控制方法

摘要

本发明公开了机器人控制领域内的一种基于近似动态逆的机器人PID变阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立5‑杆并联机器人的拉格朗日动态模型；步骤2，构建期望的二阶弹簧‑阻尼变阻抗动态模型；步骤3，设计参考轨迹，将变阻抗控制问题转化为参考轨迹的特殊跟踪问题；步骤4，基于近似动态逆，设计PID变阻抗控制；步骤5，根据控制仿真效果对控制参数进行调整；简单可靠，易于实现，克服机器人变阻抗控制的不足，以使变阻抗误差收敛到0，可确保变阻抗误差的收敛、变阻抗控制的稳定性和变阻抗动态的实现，从而确保机器人‑环境交互的柔顺性与可靠性，本发明可以用于机器人系统的阻抗控制。