手持式手术器械，手术工具系统，行程和操作相同的方法

摘要

各种表征可提供一种手持式手术器械，其包括：激光源，被配置为发射激光束以在表面上产生激光标记；惯性测量单元，被配置为检测手持式手术器械的运动并产生包括由惯性测量单元检测的该手持式手术器械运动信息的第一信号；以及用于夹持受控针尖的可移动平台。手持式手术器械可另外包括机械耦合地联接到可移动平台的驱动器，以及信号处理电路，其配置成基于惯性测量单元产生的第一信号和视觉单元根据激光标记器的运动产生的第二信号来控制驱动器以移动可移动平台。使得可移动平台的运动至少部分地补偿手持式手术器械的颤动运动。