一种基于小波神经网络的GPS/INS集成定位方法

摘要

本发明公开了一种基于小波神经网络的GPS/INS集成定位方法，模糊强跟踪无迹卡尔曼FUZZY‑STSUKF具有强大的鲁棒性和出色的实时跟踪能力，当GPS工作良好时，WNN将使用FUZZY‑STSUKF提供的估计先验位置误差作为输入，并将估计的当前位置误差作为输出进行训练，因此INS的位置误差应能够基于之前的输出进行建模；在GPS被遮挡期间，当前的INS测量误差可以由模型补偿，有效的解决了GPS中断期间INS测量误差积累的问题，因此所提出的GPS/INS融合算法更适应于城市峡谷等高动态环境。