一种基于最小上限滤波的GPS/INS组合导航定位方法

摘要

本发明涉及一种基于最小上限滤波的GPS/INS组合导航定位方法，包括下述步骤：步骤1、导航信息获取阶段；步骤2、导航模型建立阶段；步骤3、导航误差判断阶段；步骤4、导航信息校正；步骤5、最优状态估计信息输出。本发明方法首先将GPS量测信号中失灵偏差和干扰部分建模为传感器量测中未知输入项，并在此基础上设计了一种基于最小上限滤波的GPS/INS组合导航定位方法。该方法可以在GPS信号短时受扰或失灵时，有效抑制定位误差而实现精确自身定位与导航。具体为在组合导航滤波算法中的位置估计方差中引入了自由参数，并构造位置估计方差上限表达式，通过实时凸优化动态寻优得到其估计方差优化值，输出精确的导航信息，进而保证了组合导航系统的稳定运行。