基于多工作链的拟人机器人实时模仿人体运动的方法

摘要

本发明揭示了一种基于多工作链的拟人机器人实时模仿人体运动的方法，包括如下步骤：S1、数据获取及优化步骤；S2、坐标映射步骤；S3、正向运动学模型建立步骤；S4、多工作链的逆向运动学求解步骤；S5、角度值进行滤波处理步骤；S6、角度值限制步骤。本发明的拟人机器人实时模仿人体运动的方法，吸取现有各类技术的优点，实现拟人机器人对人体运动的实时模仿，具有很高的使用及推广价值。