一种面向生存能力增强的多地面单元协同路径规划方法

摘要

本发明公开的一种面向生存能力增强的多地面单元协同路径规划方法，属于任务规划技术领域。本发明实现方法为：针对卫星侦察环境下的多地面单元协同路径生成问题，分别建立交通路网模型和卫星侦察模型，并使用基于协同离散策略改进的A*算法对多地面单元协同路径规划问题进行求解，得到被侦察概率较小的协同机动路径，从而提升多地面单元系统整体的生存能力。所述的协同离散策略包括离散抵达策略和实时离散策略。本发明能够根据实际任务需要，在满足路网约束的条件下，实现多地面单元机动路径的快速规划，具有被侦察概率低、能够增强地面单元生存能力的优点。