一种用于农田机器人的全局路径规划方法

摘要

本发明公开了一种用于农田机器人的全局路径规划方法，先获取农田的高精度地图，然后将地图中的农田全局信息进行规则化处理，处理后采用汉密尔顿路径规划方法得出农田机器人在无障碍物信息的初级路径规划线，然后提取障碍物信息图层，采用克劳算法栅格化障碍物信息图层，进而通过A*算法算出绕开障碍物的避障路径，将绕开障碍物的避障路径替换其所处栅格的初级路径规划线，从而形成次级路径规划线，最终在路径转弯处，采用最小转弯算法得出转弯半径，然后对路径进行平滑处理，最终得出农田全局的路径规划。本发明能有效保证农田机器人在作业时的农田高覆盖率，同时预先设定避障路径，无需在作业过程中再进行实时避障信息处理。