一种基于车载单目相机的交叉路口检测方法

摘要

本发明提出了一种基于车载单目相机的交叉路口检测方法。本发明通过车载单目相机采集前方道路彩色图像并存储，通过位置传感器同步采集车辆在行驶过程中的地球大地坐标系位置信息，并转换为高斯平面坐标系下的坐标得到位置样本集，根据位置样本集构建路网拓扑图，根据路网拓扑图对原始图像样本集中的车辆前方道路图像样本进行标注；通过特征编码子网络、路口类型分类子网络和距离估计子网络构建深度神经网络；筛选样本集的图像样本作为深度神经网络输入，通过设计路口类型分类子任务的损失函数以及距离估计子任务的损失函数构建综合损失函数，综合损失函数通过最小批随机梯度下降的算法训练深度神经网络，得到训练后深度神经网络。