一种基于深度学习的海参检测和双目视觉定位方法

摘要

本发明提出了一种基于深度学习的海参检测和双目视觉定位方法，适用于海洋牧场的水下机器人对海底海参捕捞任务，主要包括以下步骤：通过对双目摄像头进行标定获得摄像机的内外参数；对双目摄像头进行校正，使得左右视图的成像原点坐标一致、两摄像头光轴平行、左右成像平面共面、对极线行对齐；利用标定好的双目摄像头进行海底图像数据采集；对采集到的图像数据进行基于白平衡补偿的暗通道优先算法进行图像增强；对图像增强的海底图像进行基于深度学习的海参目标检测；对经过图像增强和深度学习获得目标二维回归框信息的图像进行双目立体特征点匹配算法得出目标的三维定位坐标信息。本发明可实现水下海参珍品的精确定位，且不需要人工参与。