一种低航速下基于模糊免疫控制器的船舶陀螺减摇控制方法

摘要

本发明公开了一种低航速下基于模糊免疫控制器的船舶陀螺减摇控制方法，属于船舶技术领域。包括：建立随机海浪模型；建立低航速状态下的船舶模型，在随机海浪的作用下，通过测量元件得到相应的船舶的横摇角；建立系统总模型，利用模糊免疫控制方法优化控制器的参数，将测量元件得到的信号作用在控制器上产生相应的控制信号；建立单框架控制力矩陀螺动力学模型，并采用两个陀螺减摇装置为一个工作组进行减摇，将控制器给出的信号作用在陀螺装置上，然后陀螺产生相应的力矩去抵消海浪的干扰；在MATLAB的SIMULINK中搭建仿真模型，验证减摇效果。