货运无人机群路径规划方法

摘要

本发明公开了一种货运无人机群路径规划方法，其包括以下步骤，1）空域栅格化：将无人机通行的全部空域栅格化，划分为若干个长方体,每个长方体均具有时间段属性；2）给每个无人机装载货物，设定起点、终点、出发时间；3）为每个无人机在所述起点和终点间筛选出一最佳路径以作为该所述无人机的预定飞行路径；本发明的货运无人机群路径规划方法将重要的资源分割处理，即空域栅格化、时间分段化。然后对资源进行统一调配使用，获得合理的无人机飞行路线，从而最大限度合理利用上述资源，实现高效的无人机群路径规划。