紧急停止用压力传感器、安全装置和安全系统

摘要

紧急停止用压力传感器17被提供至装配机器人的机器人手臂14的可动杆件11的两个侧表面。当操作人员S无意中接近机器人手臂14的转动范围Ra并且接触紧急停止用压力传感器17时，检测信号被送至控制手段19，并且控制手段19阻断向用于导致机器人手臂转动的驱动源的电力供应。紧急停止用压力传感器17具有构成一对电极的第一电极和第二电极以及由橡胶或橡胶组合物形成并且提供在该对电极之间的中间层，所述中间层经由通过与被接触体(操作人员)的接触而变形从而发电。所述中间层的一个堆叠方向侧进行了表面改性处理和/或钝化处理，使得该一侧和另一侧通过相同的变形赋予力而变形至不同程度。