一种具有通信约束的移动机器人滚动时域估计方法

摘要

一种具有通信约束的移动机器人滚动时域估计方法，包括以下步骤：1)考虑网络丢包和数据量化的影响，将移动机器人路径跟踪问题建模为一类具有随机变量和参数不确定的跟踪误差状态空间模型；2)设计滚动时域估计性能指标函数；3)利用min‑max设计准则和随机系统方法，给出状态估计器的参数化设计过程。本发明提供了一种可以有效解决具有数据丢包和信息量化的移动机器人路径跟踪系统的状态估计方法。