一种巡检机器人的基于双目视觉的输电线路在线检测方法

摘要

本发明提供一种巡检机器人的基于双目视觉的输电线路在线检测方法，利用采集的原图像，制作输电线路部件数据样本集，再根据制作好的数据样本集进行卷积神经网络和特征金字塔网络训练；对巡检机器人拍摄的待检测图像，利用训练好的输电线路检测模型进行检测，能对图像中输电线路、部件等进行检测分割并通过逐像素分割的连通域分析，判断输电线路上是否存在异物，同时结合左右相机中的成像可以得到部件以及异物的距离。本发明具有高准确度、高鲁棒性，对包含输电线、绝缘子、防震锤、杆塔在内的多种输电线路部件均具有很高的准确度，同时对异物也有极佳的检测效果，对部件和异物的测距精准。