基于最优控制与安全距离的自动驾驶最速操纵控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于最优控制与安全距离的自动驾驶最速操纵控制系统及其控制方法，该系统包括数据采集系统、安全预警系统、最优控制系统和执行机构。其具体控制方法为：通过车载数据采集系统获取周围环境信息和汽车行驶状态。并通过采集到的信息确定汽车行驶的初始状态和终端状态；结合周围环境信息与安全预警模型判断汽车是否需要横向操纵；当需要横向操纵时，将汽车初始状态和终端状态输入到最优控制系统中，利用最优控制模型求解出汽车的最优操控输入，之后，将最优操控信号经D/A转换输入到执行机构中，由执行机构控制汽车完成纵、横向运动。本发明的控制系统及控制方法提高了自动驾驶汽车纵横向运动的安全性、快速性。