用于扩大机器人动作范围的高精度伸缩臂及其控制方法

摘要

本发明公开了一种用于扩大机器人动作范围的高精度伸缩臂及其控制方法，涉及工程机械领域。该高精度伸缩臂包括中空的一节固定臂、多节活动臂、多组驱动机构、多组传动机构、多组导向机构，固定臂、多节活动臂按照由外至内的顺序依次嵌套布置，传动机构分别与驱动机构、导向机构相连接；每节活动臂各由对应的一组驱动机构、一组传动机构、一组导向机构控制伸缩，每节活动臂的外壁各与对应的一组传动机构相连接，并且每节活动臂的外壁各与对应的一组导向机构相接触。本发明能够扩大工业机器人的动作范围，代替人从事恶劣环境中的工作，提高劳动生产率，保证产品质量，尤其适用于喷砂清理、喷漆、搬运、机床上下料行业。