基于改进双向快速扩展随机树算法的无人机路径优化方法

摘要

本发明公开了基于改进双向快速扩展随机树算法的无人机路径优化方法，该方法包括以下几个步骤：一、建立无人机运动学约束模型和确定二维空间内起始点和目标点；二、基于后向扇形区域采样方法扩展双向随机树的节点；三、基于动态自适应步长方法解决在障碍物附近生长局限性的问题；四、通过连接双向搜索树的节点，形成一条完整的飞行路径。本发明在经典B‑RRT*算法的基础上，基于后向扇形区域采样方法，当节点扩展时把随机树采样点限制在后向扇形区域，同时基于动态自适应步长方法解决了在障碍物附近生长局限性的问题，最后连接各节点，生成一条符合无人机真实可飞的飞行路径，为低空下无人机自主导航飞行提供了可行的方法。