一种避障无人机抵近林冠处观测林分结构的方法

摘要

本发明公开了一种避障无人机抵近林冠处观测林分结构的方法。在无人机机翼两侧安装一对倾斜向下的双目相机，利用双目基于特征匹配的深度测量原理，计算飞行方向障碍物三维坐标，将结果实时反馈给无人机飞控系统，由飞控系统操调节无人机的飞行高度，实现抵近林冠处航拍；通过连续圆形的飞行路线，实现林木的多角度拍摄，通过多片多角度连续摄影的方式构建森林的三维模型，实现林分结构的测量。